STF系列是一款高性能总线控制步进电机驱动器,同时集成了智能运动控制器的功能。STF EtherCAT驱动器可做为标准的EtherCAT从站运行,支持CoE(CANopen over EtherCAT)。

特性

  • 可编程型小尺寸步进电机驱动器
  • 基于100BASE-TX以太网传输标准,通讯波特率100Mbps,全双工
  • 支持CoE(CANopen over EtherCAT),符合CiA 402标准
  • 支持Profile Position, Profile Velocity,Cyclic Synchronous Position和Homing模式以及鸣志特有的Q编程模式
  • 双口RJ45连接器用于EtherCAT通讯
  • RS-232端口用于驱动器参数配置
  • I/O

8路光电隔离的数字信号输入,高电平可直接接收5~24V直流电平

4路光电隔离的数字信号输出,最大耐受电压30V,最大灌入或拉出电流100mA

连接前的准备

需要如下设备:

  • 一个适合驱动器的电源,
  • 一台与驱动器相匹配的步进电机
  • 一把小的一字螺丝刀用于拧紧连接器螺钉(随产品附带)。
  • 一台安装有Windows XP / Vista / Windows 7 / Windows 8 / Windows 10 (32位或64位)操作系统的电脑。
  • 一根RS-232通讯线用于驱动器参数配置(随产品附带)。
  • 一根网线(随产品附带)用于驱动器与控制器的连接,或者驱动器与驱动器之间连接。
  • 可选的I/O线(需另购)
  • STF Configurator软件 (可以从鸣志官网下载)

连接步骤

  1. 下载并安装 STF Confi gurator软件
  • 点击 开始 / 所有程序 / MOONS’ / STF Confi gurator 运行软件
  • 将驱动器通过RS-232通讯线连接到电脑,注意在软件中选择正确的通信COM口。请参考下文“选择正确的COM口”章节。
  • 将驱动器连接到直流电源
  • 将驱动器连接到电机
  • 给驱动器上电
  • 软件将会自动识别驱动器的型号和固件的版本,表明驱动器已经准备就绪
  • 使用RS-232通讯线连接电脑

连接器J3是RS-232接口,用于将驱动器与电脑连接。使用STF Confi gurator软件可以配置驱动器参数,监控驱动器的状态和进行电机的测试运行等。

  • 选择正确的COM

打开电脑上的“设备管理器”。在“设备管理器”里可能看到,也可能看不到“端口(COM和LPT)”选项。将RS-232线连接到电脑上,在“端口(COM和LPT)”项目下会显示识别出来的COM口编号。在STF Confi gurator软件中选择此COM口。

  1. 连接电源

STF产品附带一个电源连接器。连接器左侧第一位是电源的V+,第二位是电源的V-,注意不要接反。(注意:请在驱动器的所有接线都完成后再给驱动器上电!)

STF03 工作电压范围 12 – 48VDC

STF05 工作电压范围 24 – 48VDC

STF06 工作电压范围 12 – 48VDC

STF10 工作电压范围 24 – 70VDC

通过接地螺钉将驱动器的外壳连接至大地。

  1. 连接电机

将电机出线连接至驱动器的电机连接器。

注意:请勿损伤或用力拉扯电机出线,也不要使出线承受过大的力(例如拉着线提着电机),放在重物下面或被夹住。如果您使用的是鸣志的步进电机,请将黑,绿,红,蓝四根线依次连接至驱动器的A+,A-,B+,B-。

如果您使用的不是鸣志的步进电机,请参考其电机规格书上的接线信息,将电机与驱动器相连。

  1. 连接EtherCAT

双口RJ-45连接器是符合100BASE-TX(100Mbps)的接口,可使用标准网线连接。请使用CAT5或者

CAT5e(或者更高级别)的网线。以太网输入接口IN与控制器或总线上的前一台驱动器的以太网输出接口OUT相连。以太网输出接口OUT与总线上的下一台驱动器的以太网输入接口IN相连。如果驱动器是总线上的最后一个节点,则只需连接以太网输入接口IN。不需要使用终端匹配电阻。

 EtherCAT状态指示灯指示灯用来显示EtherCAT的状态。STF05/10-EC有两个Link/Activity灯(每个RJ-45连接器各一个),还有两个状态灯(RUN和ERR)。STF03/06-EC的四个EtherCAT状态灯位于连接器J3的上方。

备注:

快闪:亮50ms,灭50ms(10Hz)。如此循环。

慢闪:亮200ms,灭200ms(2.5Hz)。如此循环。

单闪:亮200ms,灭1s。如此循环。

双闪:亮200ms,灭200ms,亮200ms,灭1s。如此循环。

设置EtherCAT站点地址(站点别名)

STF-EC支持三种方法设置和读取站点地址(站点别名):

  1. 由旋转开关设置

当驱动器的EtherCAT站点地址在STF Configurator软件里配置成由旋转开关设置时,可使用驱动器上2个十进制旋转开关设置一个非0的值(范围1~99)做为驱动器站点地址。

例如旋转开关S1拨到1,旋转开关拨到2,则驱动器站点地址设置成12。旋转开关设置值需重新上电后有效。

  • 读取SII的固定站点别名

当驱动器的EtherCAT站点地址在STF Configurator软件里配置成由主机分配时,主站可以设置站点别名到SII (Slave Information Interface) EEPROM的0004h地址,驱动器一上电从SII的0004h获取数值设置站点地址。

  • 通过应用层状态码(AL Status Code)读取旋转开关设置值